人身保险的产生也是源于海上保险。哥伦布发现新大陆之后，欧洲人开始从非洲贩运奴隶。15世纪末，奴隶贩子开始将海上贩运的奴隶作为货物投保海上保险，这是以人的生命为保险标的的商业化保险的起源。后来，船员和乘客也开始投保，如遇到意外伤害，由保险人给予经济补偿，这些应该是人身保险的早期形式。
1536年，英国人马丁给一个叫杰明的人投保了2000英镑的人寿保险，保险期间是1年，收取了80英镑的保费。人寿保险发展过程中一个非常重要的标志就是数学方法和统计手段在人寿保险业务中的应用。1661年，英国数学家约翰·格兰特发表了关于生命表思想的论文，法国数学家帕斯卡将概率论用于年金保险；1671年，荷兰数学家维特运用概率论的原理，依据人的生存或死亡概率计算年金；1693年，英国天文学家哈雷根据德国布勒斯劳市的居民寿命资料，编制出一张完整的生命表，用科学的方法精确地计算出各年龄人口的死亡率；1756年，英国数学家陶德森提出了“均衡保费”的思想，为现代人寿保险的产生奠定了科学的理论基础。
1699年，英国出现了首家专业化的人寿保险组织——孤陋寡闻社，该社对投保人的年龄、健康情况等条件进行了明确的规定，并且设置了宽限期等延续到现代人寿保险合同的条款。18世纪40年代至50年代，英国人辛普森和多德森两人发起组织了“伦敦公平保险公司”。辛普森根据哈雷的生命表，制定出依据死亡率变化的费率表，这是首次将生命表运用到计算人寿保险的费率上，使人寿保险得以迅速发展。
17世纪中叶，年金保险产生，其创始人是意大利银行家洛伦佐·佟蒂。佟蒂提出了一项联合养老办法，这个办法后来被称为“佟蒂法”，并于1689年正式实行。“佟蒂法”规定每人交纳一定的法郎，筹集起总额140万法郎的资金，保险期满后，规定每年支付10%，并按年龄把认购人分成若干群体，对年龄高些的，分息就多些。“佟蒂法”的特点就是把利息付给该群体的生存者，如该群体成员全部死亡，则停止给付。
随后，人寿保险的发展打破了单纯以被保险人的死亡为给付条件的模式，开始出现无论被保险人生存或死亡都可以获得保险金的两全保险以及以被保险人健康为保险标的的健康保险和意外伤害保险；到20世纪末期还出现了分红保险、投资连接保险等创新型险种。人身保险的范围不断扩充，为人类对抗死亡和疾病的威胁提供了大量有效的风险规避手段。
